Il telefilm tratta la storia di Angel, un vampiro che dopo una serie di aberranti omicidi e torture contro le sue vittime, è tormentato dal ritorno della sua anima. Durante le prime quattro stagioni è a capo di un'agenzia investigativa; Angel lavora quindi come detective privato in una versione romanzata di Los Angeles, California, dove lui e i suoi collaboratori si impegnano ad "aiutare gli indifesi" e a ripristinare la fede e a "salvare le anime" di coloro che hanno perso la strada. In genere, questa missione comporta la lotta contro il male o demoni alleati con l'uomo (in primo luogo lo studio legale Wolfram & Hart). Come sfondo alla serie c'è la sfida che Angel deve anche affrontare: la consapevolezza della sua natura violenta. Nella quinta stagione, il collega più anziano della Wolfram & Hart affida ad Angel il controllo dello studio di Los Angeles della sua società, nel tentativo di corrompere i suoi buoni propositi. Angel accetta, consapevole che l'accordo costituirà un'opportunità per la lotta contro il male dal suo interno.

In aggiunta all'attore David Boreanaz, la serie Angel ha ereditato da Buffy Charisma Carpenter che nella serie interpretava Cordelia Chase. Quando Glenn Quinn (Allen Francis Doyle) ha lasciato la serie nel corso della sua prima stagione, ha preso il suo posto Alexis Denisof (Wesley Wyndam-Pryce), altro personaggio di Buffy, presente negli ultimi nove episodi della terza stagione. Carpenter e Denisof sono stati seguiti più tardi da Mercedes McNab (Harmony Kendall) e James Marsters (Spike). Diversi attori, che a suo tempo hanno recitato diversi personaggi in Buffy, hanno interpretato qui clienti dell'agenzia investigativa di Angel come comparse, tra cui Seth Green (Oz), Sarah Michelle Gellar (Buffy Summers), Eliza Dushku (Faith Lehane), Tom Lenk (Andrew Wells), e Alyson Hannigan (Willow Rosenberg). Angel ha inoltre continuato a comparire occasionalmente in Buffy.